デジタル制御 デジタル制御についての備忘録としてここに記します。 制御プラント 以下の単純な単相ハーフブリッジインバータを制御プラントにして, デジタル制御の議論を行います。 Simple converter デジタル制御を実現するにはマイクロコントローラを使用…
前回に続いて, 今回は電流制御の応用についての議論を行います. デッドビート制御 Dead Beat Current Control ・遅延要素 MCU内のサンプリング遅延 電流応答の遅れ（インダクタンスの要素） 少なくとも 2サンプリングは電流応答の遅れがある デッドビート制…
デジタル制御① デジタル制御についての備忘録としてここに記します。 制御プラント 以下の単純な単相ハーフブリッジインバータを制御プラントにして, デジタル制御の議論を行います。 Simple converter デジタル制御を実現するにはマイクロコントローラを使…
TB6605FTG 最近モータドライバを調べたり集めようとしているこの頃です。 TB6605を用いたブラシレスモータシールドを入手したのでデモの動作感を簡単にまとめておきます。 BLDC motor shield は Arduino 互換システム対応のBLDC motor ドライバボードです。9…
運動学について 運動学とは, ロボットの「関節の変位や長さ」と「先端位置と姿勢」の関係式を数式で表したものです。 運動学には順運動学と逆運動学があり, ・順運動学 ロボットアームに各関節と角度を与えて, その先端位置と姿勢を求める問題を扱います。例…
myCobot を入手しました myCobot が界隈で流行っているようで, それに乗っかり購入しました。 www.elephantrobotics.com Elephant robotics 社は中国の 深セン市 南山区にあるロボット工学について製造・設計を行うテクノロジー会社のようです。 "Elephant R…
ガウス・ジョルダン法 ja.wikipedia.org ①式を で割り, の係数を 1 にして, 式を作ります。 ②式から 式を 倍したものを引き, 式を作ります。 ③式から 式を 倍したものを引き, 式を作ります。 式を で割り, の係数を 1 にして, 式を作ります。 式から 式を 倍…
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正規乱数 ja.wikipedia.org を平均, を標準偏差とすると, 正規分布 は次のように表現される分布となります。 画像引用元：「Metrology: The Science of Measurement」https://www.muelaner.com/wp-content/uploads/2013/07/Standard_deviation_diagram.png …
はじめに 最近, 機械学習, 深層学習の発展や社会実装に伴い, 数多くのAIベンチャーが目に移ります。主な適用先は, 自動運転車や産業用ロボット, バイオ分野で, 特に画像認識の応用が見受けられます。 ロボット・AIというワードをみると, 制御と学習の関連が…
制御性能の向上を目指す manao55.hatenablog.com 上の記事の続きとなります。 前回では, 制御系の設計, 外乱オブザーバの設計を行い, 外乱が発生してもアームが安定化する制御を行いました。 しかし定常的には安定する制御ではあったものの, 過渡の部分でオ…
暗号文字を解読する ~ のアルファベットを他のアルファベットに暗号化するためのテーブルとして, table[0] ~ table[25] を用意し, を暗号化したときの文字を table[1], ... と格納します。 ~ 以外の文字は table[26] に として格納します。 これを写像として…
を漸化式を使って求めてみる ja.wikipedia.org 個の中から 個を選ぶ組み合わせの数を と表現し, 以下のような式で表されます。 は で表される階乗。 はConbination の頭文字から取っています。 この式で計算した場合, 大きな の時に がオーバーフローするこ…
モンテカルロ法を用いてπを求める ja.wikipedia.org ある問題を確率（乱数）を用いて解くことをモンテカルロ法といいます。円周率πをこの方法で求めてみます。 ~ の一葉実数乱数を2つ発生させ、それらを 、 とします。こうした乱数の組をいくつか発生させる…
ニュートン法 ニュートン法（ニュートン・ラフソン法）は、方程式を数値計算によって解くための反復的な方法による求根アルゴリズムの１つです。 ja.wikipedia.org ①根の近くの値 を初期値にします。 ② の における接戦を引き、 軸と交わったところを とし、…
台形則による定積分 関数 の定積分 を台形則により求めてみます。 関数 の定積分を微小区間に分割して近似値として求める方法を数値積分といいます。 図に示すように, , 区間を 個の台形に分割し, 各台形の面積を合計すると, となります。 プログラム #inclu…
をテイラー展開してみる をテイラー展開すると以下のようになります。 x の値は ~ の範囲に収まるように計算します。 プログラム 一例（C++）を示します。 #include <iostream> #include <iomanip> #include <math.h> using namespace std; double tailercos(double); int main() { doub</math.h></iomanip></iostream>…
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テイラー展開 数値解析などのアルゴリズムを勉強したいと思いましたので何か書いていきます。今回はテイラー展開について。 をテイラー展開してみる をテイラー展開すると以下のようになります。 この式は無限級数で展開しているため, 実際にプログラムに落…
外乱 以前DCモータのサーボ制御（位置制御）について少しやっていました。 qiita.com 位置制御系では, 制御プラントが積分器を有しているため, I制御なくとも指令に追従しました。 しかし外乱に対しては有効ではなく, 偏差を生じます。 "外乱 - 通信系などに…
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モデルベースデザイン ArduinoとMATLAB/Simulinkを連携させてDCモータを速度制御してみる manao55.hatenablog.com 元の記事になります。 ArduinoとMATLAB/Simulinkを用いたDCモータのシステム同定 manao55.hatenablog.com 上記事の続きとなります。 実機を使…
モデルベース設計のはじめに 今回は, DCモータの数式によるモデリングと、実験データに基づいたシステム同定を行います。 ArduinoとMATLAB/Simulinkを連携させてDCモータを速度制御してみる http://manao55.hatenablog.com/entry/2019/09/11/232544 の続きに…
最近MATLAB/Simulinkを使って制御実験をしたいなと思っていたのでいろいろ調べて試してみました。 やってみたかったこととして, ・MATLAB/SimulinkとMCU(MPU)を連携する。 ・入手性の高い部品を使用する。 ・"簡易"なプラントで“平易"な制御ロジックを組む (…
電子工作
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