運動学について 運動学とは, ロボットの「関節の変位や長さ」と「先端位置と姿勢」の関係式を数式で表したものです。 運動学には順運動学と逆運動学があり, ・順運動学 ロボットアームに各関節と角度を与えて, その先端位置と姿勢を求める問題を扱います。例…