デジタル制御 デジタル制御についての備忘録としてここに記します。 制御プラント 以下の単純な単相ハーフブリッジインバータを制御プラントにして, デジタル制御の議論を行います。 Simple converter デジタル制御を実現するにはマイクロコントローラを使用…

前回に続いて, 今回は電流制御の応用についての議論を行います. デッドビート制御 Dead Beat Current Control ・遅延要素 MCU内のサンプリング遅延 電流応答の遅れ（インダクタンスの要素） 少なくとも 2サンプリングは電流応答の遅れがある デッドビート制…

デジタル制御① デジタル制御についての備忘録としてここに記します。 制御プラント 以下の単純な単相ハーフブリッジインバータを制御プラントにして, デジタル制御の議論を行います。 Simple converter デジタル制御を実現するにはマイクロコントローラを使…

TB6605FTG 最近モータドライバを調べたり集めようとしているこの頃です。 TB6605を用いたブラシレスモータシールドを入手したのでデモの動作感を簡単にまとめておきます。 BLDC motor shield は Arduino 互換システム対応のBLDC motor ドライバボードです。9…

運動学について 運動学とは, ロボットの「関節の変位や長さ」と「先端位置と姿勢」の関係式を数式で表したものです。 運動学には順運動学と逆運動学があり, ・順運動学 ロボットアームに各関節と角度を与えて, その先端位置と姿勢を求める問題を扱います。例…

myCobot を入手しました myCobot が界隈で流行っているようで, それに乗っかり購入しました。 www.elephantrobotics.com Elephant robotics 社は中国の 深セン市 南山区にあるロボット工学について製造・設計を行うテクノロジー会社のようです。 "Elephant R…

ガウス・ジョルダン法 ja.wikipedia.org ①式を で割り, の係数を 1 にして, 式を作ります。 ②式から 式を 倍したものを引き, 式を作ります。 ③式から 式を 倍したものを引き, 式を作ります。 式を で割り, の係数を 1 にして, 式を作ります。 式から 式を 倍…