制御性能の向上を目指す manao55.hatenablog.com 上の記事の続きとなります。 前回では, 制御系の設計, 外乱オブザーバの設計を行い, 外乱が発生してもアームが安定化する制御を行いました。 しかし定常的には安定する制御ではあったものの, 過渡の部分でオ…